00 · 一眼看懂
商标分类一眼看路线
机器人核心是「具身三元组」:07 机械设备(本体)+ 09 科学仪器(传感/控制)+ 42 软件。每家在三元组上叠加的额外类,直接暴露它的路线。
消费/教育路线
优必选:09+28 玩具+41 教育——从教育机器人(Alpha/Jimu)起家,品牌矩阵庞杂。宇树:四元组均衡 + IPO 前全类防御(650 件)。
具身智能/AI 路线
智元:09+42+07 三类占 76%,42 软件特别重——AI/大模型驱动。银河通用:同路线但更早期,已布操作系统 ASTRAOS。
硬件本体/部件路线
星动纪元:09+07 二元组聚焦 + XHAND 灵巧手。因时/灵心巧手:灵巧手部件商,07 本体类突出。
★ BCI 接口三家
因时(灵巧手)与帕西尼(触觉)都把商标布到 10 类医疗器械=假肢/感觉反馈;灵心巧手没布——三家拼出脑机闭环硬件版图。
01 · 人形港股第一股
①
优必选
UBTech港股上市
深圳市优必选科技股份有限公司 · 91440300593047655L · 成立 2012
品牌矩阵:优必选 / UBTECH + Walker(人形) + 悟空/Alpha/Jimu(教育) + 耶咯/破噗(消费命名)
商标分类分布消费教育结构
教育/消费机器人结构——28 玩具 + 41 教育占 28%,叠加 09 传感 + 07 本体。从教育机器人起家,现往人形(Walker)走,品牌矩阵庞大。
产品大类① 人形(Walker S 工业/服务) ② 教育机器人(Alpha/悟空/Jimu) ③ 消费/陪伴 ④ 商用服务
02 · 四足全球龙头(扩人形)
②
宇树科技
UnitreeIPO 申报中
宇树科技股份有限公司 · 91330108MA27YJ5H56 · 成立 2016
品牌矩阵:Unitree / 宇树(以盾形图形 logo 为主,无大量消费子品牌)
商标分类分布IPO 前全类防御
具身核心四元组均衡——07 本体 + 09 传感 + 28 运动 + 42 软件各约 15%。IPO 申报前全类防御(40+ 类都注)。技术/性能驱动,品牌克制。41 教育占比低=非教育路线。
产品大类① 四足机器狗(Go/B 系列) ② 人形(H1/G1) ③ 高性能关节电机/执行器 ④ 运动控制算法
03 · 具身智能独角兽
③
智元机器人
AgiBot独角兽
智元创新(上海)科技股份有限公司 · 91310000MACA4F0G12 · 成立 2023
品牌矩阵:智元 / 智元机器人 + 远征(人形) + 灵犀(交互) + AGIQUAD(四足) + 智元酷拓
商标分类分布42 软件特别重
具身智能三元组极度聚焦(09+42+07=76%),无 28 玩具/41 教育消费扩张——纯 AI/技术路线。42 软件占 25%是 AI 大模型驱动的指纹。
产品大类① 人形(远征 A2) ② 具身基座大模型(GO-1) ③ 数据采集与训练 ④ 四足(AGIQUAD)
04 · 具身大模型(更早期)
④
银河通用
GalbotB轮
北京银河通用机器人股份有限公司 · 91110108MACJ3J0D0R · 成立 2023
296商标(在审)
22%已注册·多在审
73%待实审
品牌矩阵:银河通用 / Galbot + 盖博特(音译) + GALBOT ASTRAOS(机器人操作系统) + 高博
商标分类分布2026 初集中申请
同智元的具身智能路线(09+07+42),但更早期、商标多在审(73% 待实审),刚集中全类防御申请。品牌已布操作系统(ASTRAOS)。
产品大类① 人形/轮式人形(Galbot G1) ② 具身大模型与操作系统(AstraOS) ③ 零售/工业落地
05 · 清华系人形
⑤
星动纪元
Robot Era清华系 · B轮
北京星动纪元科技股份有限公司 · 91110108MACTH7TU73 · 成立 2023
品牌矩阵:星动纪元 / ROBOTERA + XHAND(灵巧手产品品牌)
商标分类分布XHAND 灵巧手
09+07 具身二元组聚焦,品牌克制。★ XHAND 灵巧手品牌与 BCI 运动解码接口直接相关;少量 10 医疗器械(5 件)透露医疗/康复人形场景意图。
产品大类① 人形(星动 STAR1) ② 灵巧手(XHAND) ③ 具身基座大模型 ④ 关节模组
06 · 灵巧手 / 微型执行器 · ★BCI 运动输出
⑥
因时机器人
Inspire Robots★ BCI 接口·运动输出
北京因时机器人科技有限公司 · 91110108MA005P4Y6F · 成立 2016 · C轮
品牌矩阵:因时仿人五指灵巧手 / 因时灵巧手 / Inspire Robots
商标分类分布10 医疗=脑控/肌电假手
★ 灵巧手同时注册到 07(机器人)+ 10(医疗器械)= 假肢/康复假手,这正是 BCI 运动解码的输出末端(肌电/脑控假手),Larry 脑机×具身接口的直接落点。07+10+09 三足鼎立。
产品大类① 仿人五指灵巧手 ② 微型伺服电缸/电机 ③ 医疗假肢/康复假手(10 类) ④ 力控模组
07 · 灵巧手 · ★对比:纯机器人路线
⑦
灵心巧手
LinkerBot★ 灵巧手·无医疗
灵心巧手(北京)科技股份有限公司 · 91110108MACNW1BX7F · 成立 2023
品牌矩阵:灵心巧手 / LinkerBot + 灵妙动力
商标分类分布没布 10 医疗器械
★ 关键对比:同做灵巧手,但灵心巧手没布 10 类医疗器械(纯机器人执行末端定位),不像因时那样切假肢/康复——主动放弃了医疗/康复接口。09+42+07 三元组。
产品大类① 仿人灵巧手(L 系列) ② 触觉/力控灵巧手 ③ 数据手套/遥操作
08 · 触觉传感 · ★BCI 感觉反馈
⑧
帕西尼
Paxini★ BCI 接口·感觉反馈
帕西尼感知科技(深圳)有限公司 · 91440300MA5GURGH9P · 成立 2021 · B轮
品牌矩阵:PAXINI 主品牌 + FEELIX / PX FEELIX(触觉传感产品线) + TPU
商标分类分布10 医疗=触觉假肢/感觉反馈
★ 传感器公司画像(09 主导、07 本体仅 6%),且 10 医疗器械 22 件 = 触觉假肢/康复感觉反馈,正是 BCI 闭环的感觉输入端,与因时(运动输出端)互补。
产品大类① 多维触觉传感器(指尖/皮肤) ② 触觉灵巧手 ③ 触觉数据集/模型 ④ 医疗触觉(假肢感觉反馈)
09 · 横向对照
八家一张表
商标体量、健康度、核心分类、路线指纹一字排开。看「核心尼斯类」就能判断这家是消费、AI 还是部件路线。
| 公司 | 商标 | 已注册 | 核心尼斯类 | 路线指纹 | 一句话 |
|---|
| 优必选 | 430 | 83% | 09+28+41+07 | 28 玩具+41 教育 | 消费/教育机器人 |
| 宇树 | 650 | 68% | 09+28+07+42 | 四元组+全类防御 | 性能本体(IPO 防御) |
| 智元 | 454 | 46%* | 09+42+07(76%) | 42 软件重 | 具身智能(AI 路线) |
| 银河通用 | 296 | 22%* | 09+07+42 | 早期+ASTRAOS | 具身(更早期) |
| 星动纪元 | 98 | 55% | 09+07 | +XHAND 灵巧手 | 清华系人形 |
| 因时 ★ | 50 | 48% | 07+10+09 | 10 医疗(假手) | 灵巧手→假肢 |
| 灵心巧手 ★ | 71 | 13%* | 09+42+07 | 无 10 医疗 | 纯机器人灵巧手 |
| 帕西尼 ★ | 192 | 68% | 09+10+07 | 10 医疗(触觉) | 触觉→感觉反馈 |
* 注册率低多因 2025-2026 新申请集中在审,非真实弱势
10 · 脑机×具身接口
⚑ 三家灵巧手/触觉,拼出 BCI 闭环硬件版图
从商标的 10 类医疗器械布局,能读出谁把机器人部件接到了脑机/康复场景。这是 Larry 最该盯的三家。
运动输出端 · 因时
灵巧手 → 10 类假肢
脑控/肌电假手,把 BCI 解码出的运动意图变成手部动作。
感觉输入端 · 帕西尼
触觉传感 → 10 类假肢
假肢感觉反馈,把触觉/力觉回传给神经,闭合 BCI 回路。
反例 · 灵心巧手
灵巧手,无 10 医疗
同类技术却只做机器人,主动放弃医疗/康复接口。
四条规律 + 给你的启示
- 机器人核心 = 07 机械设备(本体)+ 09 科学仪器(传感)+ 42 软件「具身三元组」。消费/教育路线再加 28 玩具 + 41 教育(优必选/宇树)。
- 商标分类一眼看路线:42 软件重=AI 路线(智元/银河)、全类防御=IPO(宇树)、28+41=消费教育(优必选)、09+07=硬件部件(星动/因时/灵心)。
- ★ BCI×具身接口三家拼出脑机闭环:因时(运动输出)+ 帕西尼(感觉反馈)= 假肢的「动 + 感」两端;灵心巧手是反例(只做机器人)。判据就是是否把商标布到 10 类医疗器械。
- 对你(EEG 卒中康复 + 脑机×具身):若卒中康复要接灵巧手/假手做运动输出训练,商标除 09+10 底盘外应像因时一样把 07 机械设备 也注进来;若做触觉/感觉反馈康复,走帕西尼的 10 类触觉路径。因时 = 可对接的运动输出供应商,帕西尼 = 可对接的感觉反馈供应商,二者都是脑机康复的天然硬件伙伴。
已存:工作笔记 .md
姊妹篇:脑机 8 家 / 康复 5 家
三板块商标体系全部完成